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1 概述
在许多应用（如：带齿轮电机或传送带的应用）中不能忽视负载的摩擦转矩。SINAMICSG120变频器提供在转速控制器条件下，带摩擦转矩前馈控制转矩设定值的方法。前馈控制根据转速变化降低了转速超调。
<图1 带摩擦转矩的转速控制器前馈控制示意图>
2 功能说明
变频器根据摩擦特性曲线上10个控制点的值计算出当前摩擦转矩。摩擦特性曲线的控制点定义用于正方向上的转速。在负方向上，变频器使用控制点的取反值。
<图2 摩擦特性曲线>
3 操作步骤
快速调试结束后，变频器会将控制点的转速设为与电机额定转速相匹配的值,所有控制点的摩擦转矩仍为零。根据要求，变频器记录摩擦特性曲线，变频器逐步将电机加速至额定转速，测量摩擦转矩并将摩擦转矩写入摩擦特性曲线的控制点上。操作步骤如下：
注意：确认允许电机加速至额定转速，而不会造成人员伤亡或财产损失。
<图3 快速调试完成后摩擦特性曲线>
1) 设置p3845=1：激活正方向和负方向的摩擦特性曲线记录功能。
2) 接通电机(ON/OFF1=1)，变频器将会先后在正反两个方向上使电机加速，并计算正方向和负方向上的测量结果。
3) 变频器控制电机加速，测量期间，变频器发出报警A07961；
4) 当变频器计算出所有摩擦特性曲线上的控制点（无故障代码F07963）时，变频器停止电机，记录摩擦特性曲线；
5) 设置p3842=1，激活摩擦特性曲线，变频器会将摩擦特性曲线r3841的输出添加到扭矩设定值上。
<图4 计算后摩擦特性曲线>
4 测试过程曲线
<图5 摩擦特性曲线计算过程>
曲线说明：
橙色曲线表示实际转速，黄色曲线表示实际转矩。 处为1500r/min时对应摩擦转矩测量点， 处为1175r/min时对应摩擦转矩测量点。